Did you help your father with his work yesterday?
あなたは昨日、お父さんの仕事を手伝いましたか。
「Did you ～?」で「あなたは～しましたか。」と過去の行為をたずねる疑問文になります。
・Did は Do の過去形です。
・you のあとは動詞の原形が続きます。過去であることは Did ですでに表しているので、動詞を過去形にする必要はありません。
・you のところを he に置き換えて「彼は～しましたか。」、they に置き換えて「彼らは～しましたか。」など、主語を入れ替えることによって、誰についてでもたずねることができます。
同類の表現
Did Kate come here this morning?
ケイトは今朝、ここへ来ましたか。
Did they go to the library at 3:00?
彼らは3時に図書館へ行きましたか。
Did your sister stay home on Sunday?
あなたのお姉さんは日曜日、家にいましたか。
Did he visit his grandparents last summer?
彼は去年の夏、おじいさんとおばあさんを訪ねましたか。
Did you study hard last night?
あなたは昨夜、熱心に勉強しましたか。